"Wiktoria Grunwaldzka" W 1409 roku wybuchła wojna z Zakonem Najświętszej Panny Marii Domu Niemieckiego, którą przerwał rozejm zawarty do dnia 24 czerwca 1410 roku. Przerwa w działaniach wojennych posłużyła obu stronom konfliktu na przygotowania wojenne. W grudniu 1409 r. w Brześciu nad Bugiem odbyła się narada wojenna króla Władysława Jagiełły z Wielkim Księciem Witoldem. Głównym jej postanowieniem było zjednoczenie sił obu państw do rozstrzygających działań przeciwko Krzyżakom.
W dniu 30 czerwca 1410 roku w Czerwińsku nad Wisłą skoncentrowały się wojska polskie i litewsko-ruskie. Wojska polskie przeprawiły się na prawy brzeg rzeki po moście pontonowym (był to ewenement w sztuce wojennej). Następnie siły koalicyjne podjęły marsz w kierunku stolicy Zakonu. Dotarły do Kurzętnika, gdzie znajdowały się dogodne i dobrze ufortyfikowane pozycje krzyżackie. Widząc to, Król Władysław Jagiełło nakazał obejść Drwęcę do rejonu Ostródy przez Działdowo i Dąbrówno. Manewr Jagiełły spowodował, że obie strony znalazły się w otwartym polu.
Obie armie, polsko-litewska i krzyżacka spotkały się w dniu 15 lipca koło wsi Grunwald, Łodwigowo i Stębark na zachód od jeziora Lubień. Armia krzyżacka stanęła w szyku o szerokości ok. 2,5 km na południowy wschód między Łodwigowem a Stębarkiem. Artyleria krzyżacka zajęła pozycje przed szykiem, zaś na przedpolu ugrupowania uszykowała się lekka jazda. Ciężkozbrojna jazda krzyżacka była ugrupowana w linie kolumn chorągwianych. W pobliżu obozu znajdowała się pewna liczba chorągwi stanowiąca odwód wielkiego mistrza.
Siły obu stron były porównywalne i przedstawiały się następująco:
Polacy i Litwini : ponad 30 tys. jazdy (18 tys. Polacy i ok. 2 tys. jazdy zaciężnej, 11 tys. Litwini i ok. 2 tys. Tatarów) oraz ok. 2 tys. piechoty.
Krzyżacy : 16 tys. jazdy; 5 tys. piechoty i 5 tys. czeladzi.
Siły polsko-litewsko-ruskie były zorganizowane w 90 chorągwi jazdy (50 z Korony i 40 z Wielkiego Księstwa Litewskiego). Lewe skrzydło sprzymierzonych stanowiły chorągwie polskie, które zostały uszykowane w trzy linie szyku klinowo-kolumnowego. Za nimi ustawiły się chorągwie najemne. Na prawym skrzydle stanęły wojska litewsko-ruskie i Tatarzy.
Wtorkowy poranek 15 lipca 1410 roku był chłodny. Całą noc padał deszcz. Jagiełło nie spieszył się. Wysłuchał dwóch porannych mszy, dokonał pasowania na rycerzy, wydał dyspozycje przed bitwą. Około południa polski obóz odwiedzili dwaj heroldzi, przynosząc dwa nagie miecze, mające zachęcić Polaków do walki.
Bitwę rozpoczęły lekkie chorągwie litewsko-ruskie, które uderzając na Krzyżaków dokonały m.in. rozpoznania ugrupowania bojowego nieprzyjaciela. Po rozpoznaniu przedpola, nadszedł czas do uderzenia sił głównych. Ciężkie rycerstwo polskie uderzyło na prawe skrzydło, a litewsko-ruskie na lewe skrzydło krzyżackie. W starciu polskiego rycerstwa zarysował się sukces, ale w walce z ciężkozbrojną jazdą krzyżacką Litwini nie wytrzymali naporu, co doprowadziło do ich wycofania z pola bitwy. Na miejscu pozostały jedynie chorągwie smoleńskie.
Bitwa miała dramatyczny przebieg gdyż szala zwycięstwa przechylała się w obie strony. Późnym popołudniem Krzyżacy do walki wprowadzili swój ostatni odwód – 16 chorągwi z Wielkim Mistrzem Zakonu – Ulrykiem von Jungingenem na czele. Manewr ten jednak został w porę dostrzeżony przez Jagiełłę. Rycerstwo polskie przegrupowując się powstrzymało impet krzyżacki. Jagiełło dowodząc ze wzgórza i mając wgląd w ogólną sytuację taktyczną, wprowadził do walki odwód, który przesądził o zwycięstwie. Poza tym na pole bitwy powróciły rozproszone lekkie chorągwie litewskie, które znacznie wzmocniły siły sprzymierzonych.
W bitwie grunwaldzkiej zginęło ponad 8 tys. rycerstwa krzyżackiego, w tym wielki mistrz i niemal cała starszyzna zakonna. Po stronie polskiej straty wyniosły ok. 6 tysięcy. Wiktoria grunwaldzka była sukcesem w skali taktycznej, a operacyjnie nie została jednak należycie wykorzystana. Podkreślić jednak trzeba, że cios zadany pod Grunwaldem spowodował, że Zakon Krzyżacki już nigdy nie osiągnął dawnej świetności.