Wojsko Polskie w 1 połowie XVI w.:
W XVI wieku system dowodzenia nie zmienił się zbytnio w stosunku do tego z 2 połowy XV, co prawda coraz większe znaczenie na frontach zachodnich zdobywała piechota (najbardziej znaną jednostką tego typu byli niemieccy landsknechci). W Unii Polsko-Litewskiej jednak z uwagi na słabo zaludnione tereny wschodnie jazda cały czas utrzymywała dominującą pozycję.
Ciężcy kopijnicy na bezkresnych stepach Ukrainy byli jednak bezsilni wobec np.: najazdów tatarskich regularnie wówczas pustoszących te tereny, nic nie pomogła nawet obrona potoczna, gdyż wroga nie dało się dogonić. Fakt ten, jak i lekkie uzbrojenie wroga spowodowało stopniowe ograniczanie ilości elementów zbroi, wielokrotnie do samej kolczugi i hełmu.
Pojawiła się także całkowicie nowa w Unii formacja używająca jedynie lekkiej kopii, szabli i tarczy-racowie. Ich uzbrojenie określane było mianem "usarskiego", od którego to potem powstała nazwa husaria. Racowie po raz pierwszy pojawili się na Węgrzech w XIV w., od którego to czasu ich popularność stopniowo wzrastała, w dużej mierze dzięki ich szybkości i zwrotności. W Unii niesamowite ich możliwości najlepiej rozsławiło zwycięstwo pod Orszą zwane też "pierwszą wielką bitwą husarii", lub "końcem polskiego średniowiecza".
Nie wolno na zapominać, że na zachodzie armia również rozwijała się prężnie. Przez cały XVI wiek Unia przeżywała przecież swój złoty wiek, była potęgą na skalę światową i jak w każdym chrześcijańskim państwie prężnie rozwijał się tu renesans bardzo widoczny w polskim zbrojnictwie omawianego okresu. Polacy nie stronili od nowinek technicznych i stylów wiodących w Europie zachodniej. Styl gotycki został całkowicie wyparty na rzecz nowego-maksymiliańskiego, a zbroje płytowe polskich rycerzy osiągnęły najwyższy stopień rozwoju.
W Polsce łuk praktycznie wyszedł z użycia (choć nadal pozostawał popularny na Litwie), popularność traciła też kusza-broń miotaną zastępowała palna i nie już taka jak XV-wieczne hakownice i piszczele, teraz były to wyposażone w zamek lontowy, lub bardzo rzadko kołowy samopały dające dużo większy komfort celowania. Prężnie rozwijała się też artyleria-renesans to czas wymyślnych i często szalonych konstrukcji bojowych, z których większość jednak okazała się nieskuteczna, lub za droga do skonstruowania.
Landsknecht Rac
Rycerze przed turniejem
Fragment obrazu "Bitwa pod Orszą" z XVI wieku.